3ºPARTE DEL ROBOT

ÍNDICE:

1.2.2.-Análisis funcional de esquema del circuito electrónico

Condiciones:

• El montaje del circuito se realizará con el simulador Crocodile Technology 610 dicho montaje se subirá a la plataforma moodle en el lugar indicado para ello.
• En la cada escena debe aparecer los nombres de los componentes del grupo, curso y una autoevaluación. Puedes incluir comentarios, de cómo habéis trabajado, dificultades.

Primera escena: Se debe ver con detalle el esquema y las cuestiones.

Segunda escena: Se debe ver con detalle el circuito 3D

1.2.2.-Análisis funcional: (este apartado se realiza con Crocodile)

Primera escena: Monta este circuito con el simulador.

Debe quedar parecido a este. Antes de empezar a montar lee las indicaciones.

Indicaciones:

Los transistores los puedes encontrar en la carpeta Discrete Semiconductors que está en Parts Library – Electronic. Elige los transistores NPN.

Los transistores: T1=T3=BC547 son los que montaremos en la realidad en el robot, en el simulador estos transistores no existen pero puedes elegir el el BC548B que es equivalente.

Con los transistores T2=T4=BD135 pasa igual elegiremos el equivalente que es el TIP31C.

Recuerda: La flecha del transistor es el emisor, y en este circuito va al negativo puede ser que tengas que girarlo para ello pincha encima del símbolo del transistor con el botón derecho del ratón, selecciona flip y horizontal.

Los motores los puedes encontrar en Parts Library – Electronic-Electromechanisms elige el horizontal electric motor. Cuando el relé toca el contacto libre el motor empieza a pararse aunque lo hace poco a poco por la inercia..

El LED 2 se encarga de activar las LDR1 y la LDR2 en nuestro robot será de color blanco en el simulador puedes coger el led amarillo como sustituto (coge la medida 5mm) el LED 2 sirve para señalizar el funcionamiento del circuito y será de (10mm) en nuestro robot lo pondremos de color rojo o verde, en el simulador puedes ponerle verde por ejemplo.

En el esquema las linternas de las LDR simulan la luz que emite el diodo blanco de robot en la realidad o la del amarillo en el esquema.

Los motores de nuestro robot incluyen en una misma cápsula el motor y el sistema reductor de velocidad de ruedas dentadas. El simulador te permite incorporarle al motor una reductora simple para conseguir una reducción de velocidad del motor. Ya que el motor por sí sólo girar muy rápido y tiene poca fuerza. En el robot nos interesa que vaya despacio y tenga fuerza por eso se incorpora el sistema reductor.

Una vez montado el circuito contesta a las siguientes cuestiones que te servirán para analizar el funcionamiento del circuito. Para ello abre una ventana de texto en el simulador debajo del esquema. No olvides poner otra con el nombre de los componentes del grupo, clase y autoevaluació

CUESTIONES.

1.- Completa la tabla:

LUZ LDR1	RLDR1	IbaseT1	IbaseT2	Icolector T2	Relé 1(on/off)	Motor on/off)
ON	3,6 kΩ	32,19 mV 59,68 mA	785,17 mV 5,21 mA		ON	Girando (ON)
OFF	3,6 kΩ	0 V 0 mA	0 V 0 pA		OFF	Quieto (OFF)

Atención:

• Para medir las intensidades puedes poner el ratón encima del cable.
• También debes tener en cuenta que existen distintas unidades de medida de intensidad y resitencia. Ejemplo:

( Amperio) > (miliamperio) mA> (microamperio)µA>nanoamperio(nA)> picoamperio(pA)

2.- Analiza las medidas obtenidas en la tabla para deducir el funcionamiento del circuito.

Funcionamiento del circuito.

Elimina las palabras que sobren.

Cuando incide luz en la LDR su resistencia (aumenta/disminuye), por lo tanto la intensidad que circula por ella (aumenta/disminuye), la intensidad de base también (aumenta/disminuye), los transistores se activan/desactivan. La activación/desactivación de los transistores provoca que la intensidad de colector aumente/disminuya, activando/desactivando el relé que activa/desactiva el motor.

Por tanto cuando una LDR recibe luz activa/desactiva el motor que controla. De esta forma el robot consigue seguir la línea negra ya que constantemente está rastreando y activando y desactivando los motores de la ruedas traseras derecha e izquierda. En la parte delantera llevará una rueda loca, y el soporte de sensores formado por un led blanco y las dos LDR.

Segunda escena: Circuito 3D

Coloca un sistema reductor con dos engranajes para reducir la velocidad del motor.

Lo puedes encontrar en Parts Library – Mechanisms- Double Gear. Haciendo click en el mecanismos puedes cambiar el número de dientes del Gear 1 y del Gear 2.

(engranaje 1 y 2)